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—— 系統測試特點
相較於傳統的汽車電控系統，ADAS及自動駕駛系統具有以下特點：
• ADAS及自動駕駛系統的應用場景為駕駛員、車輛、環境構成的閉環系統；
• ADAS及自動駕駛系統與車輛自身性能以及交通環境的特性、駕駛員的安全行為直接相關；
• ADAS及自動駕駛系統需與其他車載控制系統協作；
• ADAS及自動駕駛系統需要多傳感器數據採集及處理，數據融合實現環境感知。
由於上述特點，使得ADAS及自動駕駛系統的測試有別於常規車載控制系統測試技術：
• 駕駛員是ADAS及自動駕駛系統的重要環節，駕駛員的主觀感覺受周圍交通環境的影響很大，常規的測試方法無法提供真實交通環境給駕駛員造成的主觀感受；
• 實車路試比較複雜，且與系統的安全性直接相關。真實的道路試驗危險係數比較大，而實際道路交通環境可控性比較低，具有很大的不確定性及不可重複性；
• ADAS及自動駕駛系統功能複雜，實際道路試驗需要設計大量的場景，工作量巨大，需要大量的人力物力，並需要豐富的實施經驗。
—— 系統測試技術
虛擬駕駛測試：
• 基於虛擬駕駛場景及工況進行測試；
• 建立三維的虛擬交通環境和智能車模型運用實時仿真技術進行ADAS功能測試；
• 通過建立模型實現駕駛員在環測試的虛擬測試，分析駕駛員的避撞和駕駛行為特性；
• 可以實現在環測試平台與駕駛員模擬器結合進行駕駛員測試以及主觀評價；
• 搭建符合 Euro-NCAP及 ISO標準的交通測試場景。
實車場地測試：
• 基於ADAS及自動駕駛系統的功能制定測試方案；
• 基於ADAS及自動駕駛系統進行目標車輛的集成及改裝；
• 測試場景覆蓋系統的完整功能；
• 測試場景覆蓋不同地域道路、不同天氣、不同燈光等工況；
• 全程採集駕駛員操作、路況場景以及總線報文等數據信息。
豐富的傳感器模型：
• Camera, fisheye, mono, stereo 攝像頭、魚眼、單目及雙目攝像頭 ；
• Radar 毫米波雷達；
• Laser and lidar 激光雷達；
• Ultrasonic 超聲波雷達；
• V2X sensors 車車/車路通訊傳感器。
傳感器的參數，比如數量、類型、位置等可由用戶自定義配置。攝像頭參數包括三維位置、相對於汽車坐標系的三維方向、視野和視景深度。通過傳感器模型數據輸出，控制算法可以通過語義分割將環境信息分割為12個語義類：道路、車道標線、交通標誌、行人路、圍欄、標杆、牆、建築、植被、車輛、行人和其他。
同時仿真軟件能夠提供與車輛相關的測量，包括車輛相對於世界坐標系（類似於GPS信息）的位置和方向、速度、加速度矢量和碰撞累積的影響。
攝像頭傳感器圖像
 
路徑規划算法測試
裝備雷達的AEBS系統 |
裝備攝像頭的LKA系統 |
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